A lo largo de la historia han existido diferentes opiniones acerca de la forma de la Tierra, a partir de la idea intuitiva de que se trata de una superficie plana, pero desde finales de la Edad Antigua se reconoció mediante pruebas y métodos de observación avanzados que se trataba de una esfera.
Este concepto fue desarrollado de manera gradual y con mediciones cada vez más precisas durante la Edad Media y la Edad Moderna y se hizo evidente a partir de los descubrimientos geográficos europeos. En el siglo XIX se llegó al concepto moderno del geoide, esto es, la comprobación de que la Tierra es una esfera ligeramente achatada en los polos, el cual corresponde a los datos científicos y la observación desde el espacio.
